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升级动态算法麻省理工的猎豹机器人现已能够奔跑超出障碍

发布时间:2020-03-23 12:10:30 阅读: 来源:PVC排水管厂家

我们上回听说麻省理工(MIT)的猎豹机器人项目的时候,它们还只是在园区的草坪上自由奔跑。没有了线缆的束缚,其速度可以到达6千米/小时(10mph),并跃起33公分(13英寸)。现在,随着LIDAR系统和特殊算法的升级,这款四足机器人又能够检测并避开奔跑路径上的障碍物了。MIT的团队已为该猎豹机器人工作多年,不过DARPA和波士顿动力公司也有类似的项目。

MIT研究团队表示,这些机器猎豹经过了对路径和障碍物进行辨认和躲避的训练,它也是首个能够自主跳跃障碍的4足机器人。

它的身上装载了可以绘制地形数据的激光雷达系统,然后通过特定的算法来决定其下一步的行动。

算法的第一部份是帮助机器人辨认行将撞上的障碍物,并肯定其距离和大小;第二部份则是肯定从哪一个点起跳,并落在最好的安全位置。

在实地测试中,我们注意到猎豹机器人会加快或减慢速度,以便从理想的弹跳点起跳,算法履行所需的时间在100ms左右,整个过程都是动态的。

在猎豹机器人离开地面以后,算法的第三部分会及时参与,并帮助其制定出最好的跳跃轨迹。采取的措施包括需要多大的机电推动力,和跨过障碍物(比如栅栏)的高度和速度。

在开测新功能之前,研究团队先把猎豹机器人搬到了跑步机上。在8km/h(5mph)的速度下,机器猎豹有70%的成功率来避开45公分(18英寸)的障碍物。

在随后的室内轨道测试中,由于空间和时间的限制更少,所以其跳跃的成功率猛增至90%。MIT机械工程助理教授Sangbae Kim表示:

跑跳是完全动态的行动,你必须处理好平衡、能量、和落地后的一连串问题。我们的机器人是专为那些高动态的行动而设计的。

Kim和他的团队目前正在努力进一步提升这款机器人,以便它能够跳过较软的障碍地形(比如草地)。最后,他们还将在6月的DARPA机器人挑战赛上展现猎豹的最新功能。

[编译自:Gizmag , 来源:MIT]

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